三菱 MR-J4系列 | AC 伺服馬達
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- 業界最快—2.5KHZ的速度週波數應答。
- 高精度—4,194,304P/REV(22bit)的位置檢出。
- 1對多—可單一驅動器同時控制2軸及3軸同動。
- 配件統一—周邊配件規格同J3系列。
分類: 三菱 MITSUBISHI, 伺服馬達及驅動器
描述
MR-J4系列
1. MR-J4-B 驅動器與伺服馬達組合
| 驅動器型號 (MR-J4-B) | 對應迴轉型伺服馬達 | 對應線性伺服馬達 (二次側) | 對應直驅式馬達 |
| MR-J4-10B | HG-KR053, 13 | LM-U2PAB-05M-0SS0 | — |
| MR-J4-20B | HG-KR23 | LM-U2PBB-07M-1SS0 | TM-RFM002C20 |
| MR-J4-40B | HG-KR43 | LM-U2PBA-12M-0SS1 | TM-RFM004C20 |
| MR-J4-60B | HG-KR51, 52 | LM-U2PBD-15M-1SS0 | TM-RFM006C20 |
| MR-J4-70B | HG-KR73 | LM-H3P3B-24P-CSS0 | TM-RFM012E20 |
| MR-J4-100B | HG-SR81, 102 | LM-H3P3D-48P-CSS0 | TM-RFM018E20 |
| MR-J4-200B | HG-SR121, 201, 152, 202 | LM-H3P7B-48P-ASS0 | — |
| MR-J4-350B | HG-SR301, 352 | LM-H3P7C-72P-ASS0 | TM-RFM048G20 |
| MR-J4-500B | HG-SR421, 502 | LM-FPD2D-12M-1SS0 | TM-RFM240J10 |
| MR-J4-700B | HG-SR702 | LM-FPD4B-12M-1SS1 | — |
2. MR-J4-A 驅動器與伺服馬達組合
| 驅動器型號 (MR-J4-A) | 對應迴轉型伺服馬達 | 對應線性伺服馬達 (二次側) | 對應直驅式馬達 |
| + -10A | HG-KR053, 13 | 對應預定 | 對應預定 |
| MR-J4-20A | HG-KR23 | 對應預定 | 對應預定 |
| MR-J4-40A | HG-KR43 | 對應預定 | 對應預定 |
| MR-J4-60A | HG-KR51, 52 | 對應預定 | 對應預定 |
| MR-J4-70A | HG-KR73 | 對應預定 | 對應預定 |
| MR-J4-100A | HG-SR81, 102 | 對應預定 | 對應預定 |
| MR-J4-200A | HG-SR121, 201, 152, 202 | 對應預定 | 對應預定 |
| MR-J4-350A | HG-SR301, 352 | 對應預定 | 對應預定 |
| MR-J4-500A | HG-SR421, 502 | 對應預定 | 對應預定 |
| MR-J4-700A | HG-SR702 | 對應預定 | 對應預定 |
詳細規格(驅動器)
1. 伺服驅動器規格 – MR-J4-B (SSCNET III/H 介面)
共同規格：
- 額定電壓： 三相AC200V~240V, 50/60Hz
- 主回路電源入力 – 容許電壓變動： 三相AC170V~264V
- 主回路電源入力 – 容許頻率變動： ±5% 以內
- 控制回路電源入力 – 電壓/頻率： 單相AC200V~240V, 50/60Hz
- 控制回路電源入力 – 容許電壓變動： 單相AC170V~264V
- 控制回路電源入力 – 容許頻率變動： ±5% 以內
- 控制回路電源入力 – 消耗電力： 45W
- 介面用電源： DC24V ± 10% (必要電流容量: 0.3A)
- 機械端編碼器介面： 三菱高速串列通信
- 控制方式： 正弦波PWM控制、電流控制方式
- 安全機能： STO (IEC/EN 61800-5-2)
- 通信機能： USB (與個人電腦等的連接 Mr Configurator2對應)
| 型號 (MR-J4-…) | 額定電流 (A) | 主回路 電源入力 (A) | 伺服馬達內藏 再生電阻 (W) | 構造 (防護等級) | 質量 (kg) |
| 10B | 1.1 | 0.9 | – | 自冷、開放 (IP20) | 0.8 |
| 20B | 1.5 | 1.5 | 10 | 自冷、開放 (IP20) | 0.8 |
| 40B | 2.8 | 2.6 | 10 | 自冷、開放 (IP20) | 1.0 |
| 60B | 3.2 | 3.2 (註8) | 10 | 自冷、開放 (IP20) | 1.0 |
| 70B | 5.8 | 3.8 | 20 | 自冷、開放 (IP20) | 1.4 |
| 100B | 6.0 | 5.0 | 20 | 自冷、開放 (IP20) | 1.4 |
| 200B | 11.0 | 10.5 | 100 | 強冷、開放 (IP20) | 2.1 |
| 350B | 17.0 | 16.0 | 100 | 強冷、開放 (IP20) | 2.3 |
| 500B | 28.0 | 21.7 | 130 | 強冷、開放 (IP20) | 4.0 |
| 700B | 37.0 | 28.9 | 170 | 強冷、開放 (IP20) | 6.2 |
2. 伺服驅動器規格 – MR-J4-A (泛用介面)
共同規格：
- 額定電壓： 三相或單相AC200V~240V, 50/60Hz (10A~70A) / 三相AC200V~240V (100A~700A)
- 主回路電源入力 – 容許電壓變動： 三相或單相AC170V~264V (10A~70A) / 三相AC170V~264V (100A~700A)
- 主回路電源入力 – 容許頻率變動： ±5% 以內
- 控制回路電源入力 – 電壓/頻率： 單相AC200V~240V, 50/60Hz
- 控制回路電源入力 – 容許電壓變動： 單相AC170V~264V
- 控制回路電源入力 – 容許頻率變動： ±5% 以內
- 控制回路電源入力 – 消耗電力： 45W
- 介面用電源： DC24V ± 10% (必要電流容量: 0.5A)
- 控制方式： 正弦波PWM控制、電流控制方式
- 安全機能： STO (IEC/EN 61800-5-2)
- 通信機能： USB, RS-422
| 型號 (MR-J4-…) | 額定電流 (A) | 主回路 電源入力 (A) | 伺服馬達內藏 再生電阻 (W) | 構造 (防護等級) | 質量 (kg) |
| 10A | 1.1 | 1.1 | – | 自冷、開放 (IP20) | 0.8 |
| 20A | 1.5 | 1.5 | 10 | 自冷、開放 (IP20) | 0.8 |
| 40A | 2.8 | 2.6 | 10 | 自冷、開放 (IP20) | 1.0 |
| 60A | 3.2 | 3.2 (註8) | 10 | 自冷、開放 (IP20) | 1.0 |
| 70A | 5.8 | 3.8 | 20 | 自冷、開放 (IP20) | 1.4 |
| 100A | 6.0 | 5.0 | 20 | 自冷、開放 (IP20) | 1.4 |
| 200A | 11.0 | 10.5 | 100 | 強冷、開放 (IP20) | 2.1 |
| 350A | 17.0 | 16.0 | 100 | 強冷、開放 (IP20) | 2.3 |
| 500A | 28.0 | 21.7 | 130 | 強冷、開放 (IP20) | 4.0 |
| 700A | 37.0 | 28.9 | 170 | 強冷、開放 (IP20) | 6.2 |
詳細規格(馬達)
1. 伺服馬達 (低慣量、小容量) – HG-KR 系列 (MR-J4)
共同規格：
- 對應驅動器型名： MR-J4-…, MR-J4W-…
- 額定轉速： 3000 r/min
- 最大迴轉速度： 6000 r/min
- 編碼器： 22bit (MR-J4), 4194304 pulses/rev (HG-KR_J)
- 油封： 無 (部分型號有油封版本 HG-KR_J)
- 耐熱類別： 130 (B)
- 構造： 全閉自冷 (保護等級: IP65) (註2)
- 環境條件： 周圍溫度: 0°C~40°C, 保存: -15°C~70°C ; 周圍濕度: 80%RH以下, 保存: 90%RH以下 ; 氣氛: 屋內 (直射日光狀況避免)、腐蝕性氣體、引火性氣體、油霧、塵埃避免 ; 標高: 1000m以下
- 振動階級： X: 49m/s² Y: 49m/s²
- 推薦負載慣性力比 (註1)： 15倍以下
| 型號 (HG-KR…) | 053(B) | 13(B) | 23(B) | 43(B) | 73(B) |
| 對應驅動器型名 | MR-J4- | MR-J4W- | MR-J4- | MR-J4- | MR-J4- |
| 電源設備容量 [kVA] | 0.3 | 0.3 | 0.5 | 0.9 | 1.3 |
| 額定輸出電力 [W] | 50 | 100 | 200 | 400 | 750 |
| 連續特性 額定轉矩 (註3) [N·m] | 0.16 | 0.32 | 0.64 | 1.3 | 2.4 |
| 最大轉矩 [N·m] | 0.56 | 1.1 | 2.2 | 4.5 | 8.4 |
| 額定轉速 [r/min] | 3000 | 3000 | 3000 | 3000 | 3000 |
| 最大迴轉速度 [r/min] | 6000 | 6000 | 6000 | 6000 | 6000 |
| 瞬時容許迴轉速度 [r/min] | 6900 | 6900 | 6900 | 6900 | 6900 |
| 運動轉矩標準 [kW/s] | 5.63 | 13.0 | 18.3 | 43.7 | 45.2 |
| 運動轉矩電磁煞車附有 [kW/s] | 5.37 | 12.1 | 16.7 | 41.3 | 41.6 |
| 額定電流 [A] | 0.9 | 0.7 | 1.3 | 2.6 | 4.9 |
| 最大電流 [A] | 3.2 | 2.5 | 4.6 | 9.1 | 17.2 |
| 回生煞車 MR-J4- [回/分] (註4) | — | — | 453 | 268 | 157 |
| 回生煞車 MR-J4W- [回/分] (註4) | 2540 | 1370 | 451 | 268 | 393 |
| 惰性力矩 電機 [x 10⁻⁴ kg·m²] | 0.0450 | 0.0777 | 0.221 | 0.371 | 1.26 |
| 惰性力矩 電磁煞車附有 [x 10⁻⁴ kg·m²] | 0.0472 | 0.0837 | 0.243 | 0.393 | 1.37 |
| 軸的徑向荷重 (註5) [N] | 88 | 88 | 245 | 245 | 392 |
| 軸的推力荷重 (註5) [N] | 59 | 59 | 98 | 98 | 147 |
| 質量 電機 [kg] | 0.54 | 0.54 | 0.91 | 1.4 | 2.8 |
| 質量 電磁煞車附有 [kg] | 0.74 | 0.74 | 1.3 | 1.6 | 3.8 |
2. 伺服馬達 (中慣性、中容量) – HG-SR 1000r/min 系列 (MR-J4)
共同規格：
- 對應驅動器型名： MR-J4-…, MR-J4W-…
- 額定轉速： 1000 r/min
- 最大迴轉速度： 1500 r/min
- 瞬時容許迴轉速度： 1725 r/min
- 編碼器： 22bit (MR-J4), 4194304 pulses/rev (HG-SR_J)
- 油封： 無 (部分型號有油封版本 HG-SR_J)
- 耐熱類別： 155 (F)
- 構造： 全閉自冷 (保護等級: IP67) (註2)
- 環境條件： (同HG-KR系列)
- 振動階級： X: 24.5m/s² Y: 24.5m/s²
- 推薦負載慣性力比 (註1)： 15倍以下
| 型號 (HG-SR…) | 51(B) | 81(B) | 121(B) | 201(B) | 301(B) | 421(B) |
| 電源設備容量 [kVA] | 1.0 | 1.5 | 2.1 | 3.5 | 4.8 | 6.3 |
| 額定輸出電力 [kW] | 0.5 | 0.85 | 1.2 | 2.0 | 3.0 | 4.2 |
| 連續特性 額定轉矩 (註3) [N·m] | 4.8 | 8.1 | 11.5 | 19.1 | 28.6 | 40.1 |
| 最大轉矩 [N·m] | 14.3 | 24.4 | 34.4 | 57.3 | 85.9 | 120 |
| 運動轉矩標準 [kW/s] | 19.7 | 41.2 | 28.1 | 46.4 | 82.3 | 107 |
| 運動轉矩電磁煞車附有 [kW/s] | 16.5 | 36.2 | 23.2 | 41.4 | 75.3 | 99.9 |
| 額定電流 [A] | 2.8 | 5.2 | 7.1 | 9.4 | 13 | 19 |
| 最大電流 [A] | 9.0 | 16.6 | 22.7 | 30.1 | 41.6 | 60.8 |
| 回生煞車 MR-J4- [回/分] (註4) | 77 | 114 | 191 | 113 | 89 | 76 |
| 回生煞車 MR-J4W- [回/分] (註4) | 392 | 286 | — | — | — | — |
| 惰性力矩 電機 [x 10⁻⁴ kg·m²] | 11.6 | 16.0 | 46.8 | 78.6 | 99.7 | 151 |
| 惰性力矩 電磁煞車附有 [x 10⁻⁴ kg·m²] | 13.8 | 18.2 | 56.5 | 88.2 | 109 | 161 |
| 軸的徑向荷重 (註5) [N] | 980 | 980 | 2058 | 2058 | 2058 | 2058 |
| 軸的推力荷重 (註5) [N] | 490 | 490 | 980 | 980 | 980 | 980 |
| 質量 電機 [kg] | 6.2 | 7.3 | 11 | 16 | 20 | 27 |
| 質量 電磁煞車附有 [kg] | 8.2 | 9.3 | 17 | 22 | 26 | 33 |
3. 伺服馬達 (中慣性、中容量) – HG-SR 2000r/min 系列 (MR-J4)
共同規格：
- 對應驅動器型名： MR-J4-…, MR-J4W-…
- 額定轉速： 2000 r/min
- 最大迴轉速度： 3000 r/min
- 瞬時容許迴轉速度： 3450 r/min
- 編碼器： 22bit (MR-J4), 4194304 pulses/rev (HG-SR_J)
- 油封： 無 (部分型號有油封版本 HG-SR_J)
- 耐熱類別： 155 (F)
- 構造： 全閉自冷 (保護等級: IP67) (註2)
- 環境條件： (同HG-KR系列)
- 振動階級： X: 24.5m/s² Y: 24.5m/s²
- 推薦負載慣性力比 (註1)： 15倍以下
| 型號 (HG-SR…) | 52(B) | 102(B) | 152(B) | 202(B) | 352(B) | 502(B) | 702(B) |
| 電源設備容量 [kVA] | 1.0 | 1.7 | 2.5 | 3.5 | 5.5 | 7.5 | 10 |
| 額定輸出電力 [kW] | 0.5 | 1.0 | 1.5 | 2.0 | 3.5 | 5.0 | 7.0 |
| 連續特性 額定轉矩 (註3) [N·m] | 2.4 | 4.8 | 7.2 | 9.5 | 16.7 | 23.9 | 33.4 |
| 最大轉矩 [N·m] | 7.2 | 14.3 | 21.5 | 28.5 | 50.1 | 71.6 | 100 |
| 運動轉矩標準 [kW/s] | 7.85 | 19.7 | 32.1 | 19.5 | 35.5 | 57.2 | 74.0 |
| 運動轉矩電磁煞車附有 [kW/s] | 6.01 | 16.5 | 28.2 | 16.1 | 31.7 | 52.3 | 69.4 |
| 額定電流 [A] | 2.9 | 5.6 | 9.4 | 9.6 | 14 | 22 | 26 |
| 最大電流 [A] | 9.0 | 17.4 | 29.1 | 30.7 | 44.8 | 70.4 | 83.2 |
| 回生煞車 MR-J4- [回/分] (註4) | 31 | 38 | 139 | 47 | 28 | 29 | 25 |
| 回生煞車 MR-J4W- [回/分] (註4) | 154 | 96 | — | — | — | — | — |
| 惰性力矩 電機 [x 10⁻⁴ kg·m²] | 7.26 | 11.6 | 16.0 | 46.8 | 78.6 | 99.7 | 151 |
| 惰性力矩 電磁煞車附有 [x 10⁻⁴ kg·m²] | 9.48 | 13.8 | 18.2 | 56.5 | 88.2 | 109 | 161 |
| 軸的徑向荷重 (註5) [N] | 980 | 980 | 2058 | 2058 | 2058 | 2058 | 2058 |
| 軸的推力荷重 (註5) [N] | 490 | 490 | 980 | 980 | 980 | 980 | 980 |
| 質量 電機 [kg] | 4.8 | 6.2 | 7.3 | 11 | 16 | 20 | 27 |
| 質量 電磁煞車附有 [kg] | 6.7 | 8.2 | 9.3 | 17 | 22 | 26 | 33 |
註釋
- 註1: 伺服馬達的慣性力矩為負載慣性力矩的比值。
- 註2: 馬達的防護等級IP65或IP67為馬達本體，不包括出力軸及接頭本身。
- 註3: 「連續特性 額定轉矩」的值是馬達連續運轉時能夠輸出的最大轉矩。
- 註4: 「回生煞車」的數值表示在驅動器內藏回生電阻時，伺服馬達在額定轉速範圍內可瞬時進行回生煞車的次數。
- 註5: 「軸的徑向荷重」和「軸的推力荷重」表示馬達軸承可承受的最大徑向力和推力。
外型尺寸圖(驅動器)
外型尺寸圖(馬達)
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